本文目錄一覽：
ABB工業(yè)機(jī)器人怎么編寫碼垛程序？
ABB機(jī)器人創(chuàng)建碼垛程序
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機(jī)器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程序
設(shè)置好工件坐標(biāo)系，工具，對第一個碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設(shè)
3）如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個routine
在init 程序里，設(shè)置xyz方向個數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機(jī)器人移動到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點(diǎn)pPlace_ini
通過三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序?yàn)橄葂方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
安川機(jī)器人碼垛的程序思路是什么？
首先建一個用戶坐標(biāo),時行計算;每堆一層就計數(shù)加一,然后堆碼高度相應(yīng)提高一層的高度,這個就是靠計算的,這個高度一定要計算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打開
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打開到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015
安川（中國）機(jī)器人有限公司是由日本國株式會社安川電機(jī)在中國投資的五家子公司之一，公司于2012年3月注冊成立，注冊資金2250萬美元，總投資額為4800萬美元，計劃于2013年3月投產(chǎn)。
公司主要以生產(chǎn)和銷售工業(yè)機(jī)器人（含垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、控制系統(tǒng)）及其自動化設(shè)備系統(tǒng)為主，秉承著以「獨(dú)特的技術(shù)為社會和公共事業(yè)作貢獻(xiàn)的創(chuàng)業(yè)精神」。
在未來幾年內(nèi)打造一個世界最大的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)基地，為中國社會乃至全世界的發(fā)展努力做更大的貢獻(xiàn)。
發(fā)那科機(jī)器人碼垛每堆位置怎么調(diào)整？
最近有好些朋友問FANUC機(jī)器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)，看完后記得在文末點(diǎn)個贊再走，花時間整理也不容易??！
對FANUC機(jī)器人編程有了解過的朋友都知道FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：
碼垛堆積B，對應(yīng)所有工件的姿勢一定、堆上時的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。
碼垛堆積E，對應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。
碼垛堆積BX、EX
碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個線路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個線路點(diǎn)。
接下來我們學(xué)習(xí)如何編寫B(tài)碼垛指令！
碼垛指令如下圖所示；
碼垛指令編寫步驟：
1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；
2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；
3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個2行3列4層的碼垛規(guī)格；設(shè)置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設(shè)置；
4、此時需要設(shè)定四個點(diǎn)，讓機(jī)器人自動計算出其余產(chǎn)品的位置；將光標(biāo)移動到需要設(shè)定的位置，然后示教機(jī)器人到對應(yīng)的產(chǎn)品位置，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；
6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；
7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個位置，如下圖所示；
8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線路點(diǎn)設(shè)置，如下圖所示；
9、將機(jī)器人移動到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
10、將機(jī)器人移動到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
11、將機(jī)器人移動到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機(jī)器人當(dāng)前的位置記錄下來了，如圖下所示；
12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫就完成了，
13、最終程序編寫成如下圖所示，即可讓機(jī)器人搬完2*3*4的碼垛規(guī)格后就停止搬運(yùn)了。
關(guān)于機(jī)器人碼垛編程技巧和機(jī)器人碼垛程序編寫的介紹到此就結(jié)束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。